Pipenv上でROS2ノードを動かす

仮想環境に入らずにビルドをします.

workspace移動後, 以下のコマンドでビルドします.

                colcon build

ROS2ノードの実行スクリプト(Pythonスクリプト)が仮想環境にあるパッケージを必要とするときは, 仮想環境上でROS2ノードを実行しなければなりません.

まず, ROS2環境を読み込みましょう.

                source /opt/ros/foxy/setup.zsh  

envディレクトリに移動後, 以下のコマンドで, 仮想環境のシェルに入ります.

                pipenv shell

上のコマンドを実行後, 次のようなメッセージが表示されたはずです.

                ~/o/h/s/p/S/env ❯❯❯ pipenv shell                                                                  master
                Warning: Your Pipfile requires python_version 3.6, but you are using 3.8.2 (/home/ken/.local/share/v/e/bin/python).
                  $ pipenv --rm and rebuilding the virtual environment may resolve the issue.
                  $ pipenv check will surely fail.
                Launching subshell in virtual environment…
                 . /home/ken/.local/share/virtualenvs/env-nmD9sybt/bin/activate

大事なのは, 次の行です.

                 . /home/ken/.local/share/virtualenvs/env-nmD9sybt/bin/activate

このメッセージが意味するのは, 仮想環境を/home/ken/.local/share/virtualenvs/env-nmD9sybt/bin/activateでアクティベートしたことです.

そして, 仮想環境で使用されるパッケージは, /home/ken/.local/share/virtualenvs/env-nmD9sybt/lib/python3.8/site-packagesにあります. (実際に確認してみてください. パス内にあるpython3.8は各自の環境で異なる可能性があります.)

ですが, このままROS2ノードを実行しても, 仮想環境上のPythonインタプリタが実行されるのではなく, システムPyhtonを実行することになり^{[注 1]}, 仮想環境にあるパッケージをシステムPythonが見つけることができません.

よってすることは, システムPythonがこれらパッケージを見つけられるように, PYTHONPATHにパッケージのパスを追加することです.

以下のコマンドを実行します.

                PYTHONPATH=$PYTHONPATH:~/.local/share/virtualenvs/env-nmD9sybt/lib/python3.8/site-packages 

                    export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:~/.local/share/virtualenvs/env-nmD9sybt/lib/python3.8/site-packages 

別ターミナルでパッケージのビルドを行ったあと, ディレクトリworkspaceで, パッケージのインストールを行い(筆者は, zshを使ってます),

                . install/setup.zsh

ノードを実行します.

                ros2 run <package-name> <node-name>