OpenCVで二つのWEBカメラを用いたステレオカメラの実装
ステレオカメラは，空間の深度を測定するのに使われます．本稿では，二台のウェブカメラを用いてステレオカメラを実装します．ある程度のロバスト性を確保するため，キャリブレーションも行います．
結果，以下のような深度画像を得ることができた．
ステレオカメラの準備
"LOGICOOL ウェブカム HD画質 120万画素 C270" を二つ用意し，水平になるように並べて固定します．
ダウンロード
今回使用するpythonスクリプトをダウンロードします.
ファイル構成
- OpenCV-StereoCamera
chessboardchessboard_A.pdfchessboard_B.png
libcamera_shutter.pystereo_camera_shutter.pycamera_calibrate.pystereo_camera_calibrate.pystereo.py
本稿では, 主にpythonとopenCVを使用していきます. これらの環境を整えてください．
左右のカメラデバイス番号の把握
二つのカメラを接続します．
camera_shutter.py内の上部にある，CAMERA_DEVISEを0から始まる番号で適宜変えていき, camera_shutter.pyを実行します．
実行画面で表示されるカメラ画像から左右のカメラを把握し，対応するデバイス番号を覚えておきます．
camera_shutter.pyの仕様sキーでカメラ撮影，qキーでプログラム終了．撮影した画像は，imagesフォルダに格納されます．
キャリブレーション
二つのカメラの製品は同じでも,個体差があり,同じ姿勢で同じシーンを撮影しても得られる画像は異なります. そのため,二つのカメラにある差を補正するため,キャリブレーションを行います.
ディスプレイにダウンロードしたチェスボード画像(chessboard_A.pdf)を表示させます．
stereo_camera_shutter.pyを実行し，様々な角度でチェスボードの写真を撮ります．撮る角度は，左右，上下，正面，斜めなど様々な角度で撮ります．
撮った写真は，imagesフォルダに蓄積されます．
stereo_camera_calibrate.pyを実行しキャリブレーションを行います．キャリブレーションデータは，ファイル’stereo_calibarate_data.json’に保存されます．
実行
最後に，stereo.pyを実行し，デプス画像を得ます．