ステレオカメラ, 自作, セッション認証, ラズパイ

ステレオカメラは，空間の深度を測定するのに使われます．本稿では，二台のウェブカメラを用いてステレオカメラを実装します．ある程度のロバスト性を確保するため，キャリブレーションも行います．

結果，以下のような深度画像を得ることができた．

TerminalPro4とはSDカードに保存されている任意のプログラムを選択, 実行することができるものです. また外部のマイコン(optibootのみ対応)に対してプログラムを書き込むことも可能です. プログラマはTerminalPro4が備えている液晶, 音楽再生機, ボタンを自由に使用することができます. TerminalPro4が音楽プレイヤーからゲーム機まで様々なものになるのは, プログラマ次第です.

このページでは, TerminalPro4のハードウェア製作方法, TerminalPro4用のソフトウェア(アプリケーション)作製方法を説明していきます.

大まかな仕様は次のようになっています.

• マイコン数: 3(ArduinoUno)
• 入出力デバイス: 白黒ディスプレイ, スイッチ, 音声, SD
• 音声出力法: PWM方式

TerminalPro4は次のライブラリを使用します.

• グラフィック液晶操作ライブラリ
• コントローラー読み取りライブラリ
• 音楽再生ライブラリ
• スケッチ書き込みライブラリ

本稿では, Digest認証, およびセッション認証の欠点を互いに補うあう, 二つを組み合わせた認証方法を提案する.

まず, Digest認証とセッション認証について簡単に説明したのち, 本題に入る.