Arduino

各タスクごとに割り当てられるメモリの管理

それぞれのタスクにはそのタスクの状態というものがあります. 今回のOSでは, このタスクの状態を状態リストを用いて判別することにします. 以下から, タスク状態の種類, 状態リストの構造, リストを用いたタスク状態の切り替え方法を詳しく見ていきます.

ここでは, ArduinOSの使用方法を説明します.

ここから, OSのソースファイル, ヘッダファイルを順番に実装していきます.

実装するファイルは次のとおりです.

• Heap4.c
• List.c
• List.h
• ArduinOS.h
• ArduinOSConfig.h
• ArduinOSConfigAtmega328P.h
• ArduinOSConfigAtmega2560.h
• Port.c
• Portable.h
• PortMacro.h
• ProjDefs.h
• Queue.c
• Queue.h
• Semaphore.h
• StackMacros.h
• Task.c
• Task.h

変更を加えるファイルは以下のとおりです.

• Arduino.h
• wiring.c
• main.cpp

基本的な製作の流れを踏まえつつ, 各ファイルごとに説明を行っていきます.

ここには, OSの仕組みに関する情報が書かれます. OSは非常に多くのことが関わっているため以下のように分けていきます.

• メモリ管理
• タスク管理
• OSの設定
• Arduino標準機能との融合

ここでは, OSの設定方法について説明します.

設定ファイルは,ArduinOSConfig.hです. このファイル内にOSの設定を書きます. また, 設定ではハードウェアの基本構成に加え, 各機能の有効化, システムフックを行うか, などといった設定を行えます.

ArduinoとPython間のシリアル通信で, Arduino側から送られたシリアルデータをPythonのpySerialモジュールで読み込むと, 破損したデータ-予想していないデータ-を受信する. だが, 一度Arduinoのシリアルモニタでデータを確認すると正常に受信できており, それ以降, pythonの方でも正常に受信できる.

本稿では, 上記の問題の原因と解決方法について述べる.

PortMacro.hで宣言されているOSコア部分の関数をここで定義します. このファイルはAVRマイコン専用です.

コントローラ製作に関することについて説明します. 説明の項目は以下のとおりです.

• 部品入手
• 製作
• 説明
• 参考文献