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ここでは, OSの設定方法について説明します.
設定ファイルは,ArduinOSConfig.h
です. このファイル内にOSの設定を書きます. また, 設定ではハードウェアの基本構成に加え, 各機能の有効化, システムフックを行うか, などといった設定を行えます.
それぞれのタスクにはそのタスクの状態というものがあります. 今回のOSでは, このタスクの状態を状態リストを用いて判別することにします. 以下から, タスク状態の種類, 状態リストの構造, リストを用いたタスク状態の切り替え方法を詳しく見ていきます.
PHPでWebアプリケーションを作るとき, 必ずデバックを行う必要があります. Debugの方法として, "echo"関数などを使用したプログラムの状態を画面に出力するなどがありますが, ファイルとしてそのようなデバック情報が保存されないのが難点です.
このDebugツールは以下の目的で作られました.
- 簡単にDebugできるように
- 外部ファイルとしてデバック情報を保存
C#からC++に入った人もいるでしょう. その時C#で大変よく使っていたListが恋しい場合があります. C++を書きつつC#を感じたい時があります.
上の問題を解決する方法でここで紹介するListがあります. このListで用意されている関数名はほぼC#と一致します. C#でのListは要素数が容量を上回ったとき自動でメモリが再確保されますが, ここで紹介するListもそのように動作します. アルゴリズムも同じです(はずです).
C#で非常に便利だったSort関数も用意されています. もちろんですが, 処理が一番早いとされているクイックソートアルゴリズム(O(n*log(n)))を使用しています.
Listを強化, 改良何でもしてください. ( `ー´)ノ
C#のListを使ったことがない方は, これをお勧めすることはできません. これと同様かそれ以上の機能を持つC++のvectorをお使いください. C++ですでに用意されています.
ここには, OSの仕組みに関する情報が書かれます. OSは非常に多くのことが関わっているため以下のように分けていきます.
- メモリ管理
- タスク管理
- OSの設定
- Arduino標準機能との融合
ここから, OSのソースファイル, ヘッダファイルを順番に実装していきます.
実装するファイルは次のとおりです.
- Heap4.c
- List.c
- List.h
- ArduinOS.h
- ArduinOSConfig.h
- ArduinOSConfigAtmega328P.h
- ArduinOSConfigAtmega2560.h
- Port.c
- Portable.h
- PortMacro.h
- ProjDefs.h
- Queue.c
- Queue.h
- Semaphore.h
- StackMacros.h
- Task.c
- Task.h
変更を加えるファイルは以下のとおりです.
- Arduino.h
- wiring.c
- main.cpp
基本的な製作の流れを踏まえつつ, 各ファイルごとに説明を行っていきます.
ここでは, ArduinOSの使用方法を説明します.